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恭喜，你发布的帖子
发布于 2023-12-19 08:22:09
15楼
逻辑已经很清晰了。
取左还是取右，全部都有现场信号做依据。
如果是你亲身判断是取左还是取右，你一定能够判断准确。
你把你判断的次序，写成程序而已。
后面还有中断后接续运行的事情你更喊烧脑。
做编程的就是做这个事情了。
请恕我直言。这些事情两个人就算面对面都说不到一块儿的。左边加右边，偶数的就取左件，奇数的就去右件。
如果你像我第一个图那样，更烧脑。不过，生产线肯定是这种情况的，怎么可能这么长的流水线只要一个托盘？感觉不合理。
托盘每次只会流进来一个，当前工位空闲之后下一个托盘才会流进来。
如果按照这种情况来判断的话，托盘有两种情况：无物料、只有左物料
三轴夹爪上有三种情况：无物料、只有左物料、只有右物料
中转台有四种情况：无物料、只有左物料、只有右物料、左右物料都有
机械手上有三种情况：无物料、只有左物料、只有右物料、
即使不考虑机械手的状态也会有24种情况，要是考虑机械手的状态就有72中情况。按照这种判断抓取流程肯定是不可取的。只能想想其他方式
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