引用46楼详细内容：

Z版，可以针对第二点细说一下吗？民用电梯是依据什么方式来修平的？重量？平层传感器？

就如你说的我们做提升机的时候，是会遇到货物进出的时候的平层问题，微幅修正的时候合适电机松闸动那么一点再抱闸吗，我们一般是SEW的11kw或者15kw减速电机。

引用42楼详细内容：

卷扬升降的负载的机械类型有很多种，对抱闸的控制需求也不一样：

1）最常见的行车/天车起重机，其吊钩升降就是卷扬机构的，现在常规的一般都是三相异步电机，变频驱动，开环闭环控制都有，为了防止断轴，甚至有高低速端双编码器配置，吊起重物后，是做不到无抱闸悬停的，也就那么几秒钟罢了，只能靠机械抱闸让负荷长时间悬停在空中的，

2）民用垂直电梯轿厢的曳引机就是同步电机卷扬机构，编码器闭环，正常工作时，在楼层上下客，由于轿厢载荷的变化较大，缆索的受力形变会造成轿厢的升高或降低，这就需要控制系统控制曳引机微动进行平层控制，这时电机是不抱闸的。

现在工厂里很多重载升降机，也有类似应用的需求，因为负载需要在不同的高度平移，平移过程中，负载重心作用点的转移，或导致升降机实际的高度发生了变化，最怕因为高度差导致载荷被卡在平移一半的位置上。

有编码器肯定是好的，异步机闭环矢量，可以加快驱动的反应时间，优化好，同样的负载电机电流要小于开环矢量模式。

在复卷机上做过0速堵转控制，异步电机，编码器闭环，转矩限幅控制，虽然是小扭矩，也就是个过渡过程，时间也是不允许很长的。