这个溜车下坠的高度与实际载荷大小以及变频器闭环响应速度有关（无论是有编码器矢量还是无编码器矢量），一般是在打开抱闸之前，变频有一个速度环的向上的脉冲激励，转矩电流达到一定限幅后打开抱闸，实质2就是对重力冲击的一个反向预补偿，在变频器响应确定的前提下，这个反向补偿与载荷的匹配就很有讲究了。

常规的起重机，基本是速度环控制的，因此机械设计上会充分挖潜，利用电机和变频的过载能力，只要把载荷拉起来即可，但带有定位功能的起重机这么设计就会有问题了，因为在定位时都是在低速段，另外转矩可控加速度可控，才能精准定位，因此设计上必须编码器闭环，大马拉小车，工况甚至必须限制在驱动的额定包络线内。

再回到前面的补偿，精准的补偿很难做到，因为负载会变化，补偿不够，依旧会溜钩下坠，补偿过了，负载会突然上冲，只是这个幅度我们是否接受而已。如果主钩上有称重传感器，那根据称重进行补偿会更精准一些。对于速度环的系统，这个下坠或上冲的距离或高度，发生了即发生了，而对于位置环的系统来说，如果这时候位置给定没有发生变化，那么抱闸打开后的位移是会由位置环去修正的。