300案例他扫描60度，精度0.5度，采集了240个点云。50cm一个点云，目标是人阈值20cm，车辆阈值5米。

你用的激光雷达量程，在你的报文示例里面是100米（16#10270000）。

300案例中他多用常量编程，你应该都用变量。否则现场调试，从HMI更改管脚参数与模式，以匹配调试场景，就不便利，效率太低。程序架构的效率也太低。

在基本摸索出场景特点和适宜参数验证的基础上，适当降低精度，提高处理速度和存储效率。

用博图SCL和UDT，比300编程手段方便多了。所有的nCode都定义成UDT，就不用定义常量了。你这项目主要是用简单UDT构成复合型UDT的大量定义和运用。

通讯倒没啥特殊，下帖对你可能有用。https://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/Post_1862263_50_0_0_0_1_0__0.html

另外，你这雷达价格是多少？如果有适配OpanHarmony的国产激光雷达，那上位开发效率高太多。可以手机遥控和同步，但那是嵌入式又一套东西了。最近这两天，长成手机样子的OpanHarmony开发板已经问世了。

这项目没有根本上的难度，就是工作量大，大量阅读吃透雷达用法，反复调试。

那个300案例也是比较简单化，一些小场景细节的顺滑与健壮都没弄。这种项目非常值得迭代。你的公铁交叉路口的人车场景要比他的复杂，就看你是否想做到丝滑的程度。值得深度玩，好事儿。点云对比的偏差计算，你可以有自己的套路。

工控人都说卷。不想和别人卷，就得做别人没做过和不去做的。越难越好。