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发布于 2023-12-27 23:57:59
6楼
谢谢！r345并不大，仅仅0.06s，现在的情况是大部分情况下，电流不到最大大电流的一半，也能工作很好，但是偶尔神经质一下，明明出现了速度偏差，但是力矩输出不是很大，电流输出也不是很大，负载也确实带不动。有什么办法强制增加电流去带动吗？跟踪曲线发现当电流确实输出大的时候，负载是可以带动的。但是电流或者力矩在速度控制的时候并不能控制。哪怕给一个附加力矩，似乎也作用不大，因为叠加了速度调节器的力矩后，效果不怎么样。
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