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回复：一拖二电机的控制方式探讨

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冬日

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白金如何晋级?

发布于 2023-12-29 12:31:30

16楼

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以下是引用kdrjl在2023-12-28 09:28:12的发言 >10楼：

冬日，你客气了。

r345 = 0.06s？不太可能吧？那就是说P342 = 1？你这个系统没做过动态优化？如果是，那原来就是V/F控制，只有V/F控制，才可以不做动态优化的。后来改成SLVC控制了？

如果是这种情况，就需要做动态优化。而且重新快速调试，选择并联电机。要带着转盘做动态优化。然后再确定PI参数的调整。放大背数不要大，尽量的小，积分时间尽量的大。总乘积等于与动态优化后的r345匹配。

另外现在这种情况，通过你的介绍，我认为就是那个机械的柔性联轴器起的作用。有负载变化就自动出现转速差。这个柔性联轴器和控制时间常数不匹配，导致相互打架所致。会不会柔性轴做的特性太软了？

个见。仅供参考。

以下是引用冬日在2023-12-27 23:57:59的发言 >6楼：谢谢！r345并不大，...

引用6楼详细内容：

谢谢！r345并不大，仅仅0.06s，现在的情况是大部分情况下，电流不到最大大电流的一半，也能工作很好，但是偶尔神经质一下，明明出现了速度偏差，但是力矩输出不是很大，电流输出也不是很大，负载也确实带不动。有什么办法强制增加电流去带动吗？跟踪曲线发现当电流确实输出大的时候，负载是可以带动的。但是电流或者力矩在速度控制的时候并不能控制。哪怕给一个附加力矩，似乎也作用不大，因为叠加了速度调节器的力矩后，效果不怎么样。

只做了静态识别，动态优化工作量太大了，不太现实。要把卷盘的电缆都收好，固定，工作量太大了。

速度调节器的PI目前是3，改为2动态效果太慢了。积分时间是144ms，这个可以考虑加大。

目前做了两个工作，一个是北雪雪纷飞的方法：加点转矩提升，1310-1311-1312

另一个是机械调整了两个力矩联轴器，尽量保证两者同步。

做完这两个工作后，效果挺好，目前还没确定是哪一个起了作用。接下来有空做个实验，把北雪雪纷飞这几个参数该回去，就知道是谁起了作用了。

If anything can go wrong, it will.

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