插补轴组优化操作步骤：

1)选择“插补轴组”功能 2)选择“通道” 3)“编辑&优化”选择轴；

4)选择插补轴组优化方案；5)按下“确认”，开始优化；6)检查调整优化结果；

注：插补轴组的新名称为：轨迹插补；

插补轴组优化方案：

在对话屏幕“插补轴组” 中通过软键“选择方案” 选择插补轴组优化预定义方案。

插补轴组优化有三种预定义调整方案：

1102：对于所有轴采用最大等效时间常数(MD32800 或 MD32810)，适当减少 Kp 以匹配插 补轴组。

1103：对于所有轴采用最大等效时间常数(MD32800 或 MD32810)，以匹配插补轴组。

1104：通过自定义方案匹配插补轴组。

1105：通过保持各自的等效时间，但使用动态匹配因素(MD32910 或 MD32895)，推荐使用 方案 1105。

说明： 只有在单个轴都经过 AST 优化之后才可做插补轴优化。 和单轴优化类似，插补轴组优化结果可保存到文件或生成报告。

插补轴组优化的原则：

在 SW4.5 版本时，要求位置环增益一致（按最小的 MD32200），而 SW4.7 版本允许不同的 Kv 值，而采用 MD32910 或 MD32895 等延时的方式来进行匹配。

前馈方式一致（速度前馈或力矩前馈）：相同的 MD32620。

前馈时间常数可以不一致（速度前馈或力矩前馈）。 对于速度前馈，参考模型须一致；而对于力矩前馈，参考模型可以不同。 动态刚性控制 DSC 一致：相同的 MD32640。