数字控制系统，经过采样-计算-输出这样的过程，其响应总是滞后的，这是不可改变的。

见过传统的舞龙表演吗？最难的是龙尾巴，他的动作幅度最大，反应又要快。

因此，多级的主从跟随控制，由于逐级的滞后，也会有类似的龙尾效应，误差逐级加大，振荡加剧，从而导致跟随系统的不稳定。

也相信大家都见过，天安门的国庆大阅兵，为什么能这么的整齐划一？第一，所有人不论体型如何，都是按同一个步幅，同一个抬腿高度训练的；第二是最关键的，就是经行曲，阅兵方阵所有人在初始对齐后，就是依靠严格相同的步幅与抬腿高度，踏着进行曲的节拍行进的，经过反复训练，每个士兵个体对进行曲节拍的响应的误差以及步幅的误差都可以控制在很小的范围内，这样即使人很多，实现的效果也如同一个人那样的整齐划一，但如果依靠士兵一个对齐一个来保持统一行进，那队伍肯定是无法保持整齐的。

因此，实轴的主-从同步，实轴间存在响应的滞后是无法避免的，而采用虚拟主轴的虚-实主从同步，那么虚轴与实轴之间虽然存在响应滞后，但经过调试以及合理的参数设置，所有实轴对虚轴的响应滞后可以几乎一致，这样实轴间的响应误差是不是几乎可以消除，就如大阅兵，虚拟轴就是那进行曲，严格统一的步幅及抬腿高度就是实轴的刚性，训练就是优化。

因此，采用虚拟主轴的根本目的是啥，消除实轴间的响应滞后。

言归正传，楼主的方案，肯定是虚拟主轴+双实轴从轴的绝对位置同步是最优的选择。