分享一个对托实验中出现的编码器小插曲，工艺上来讲是一个比较常见的对托实验，实验设备为3个CU320，一个CU320带两组ALM整理，剩下两个CU分别带4个1mw逆变单元。

实验电机布置图如下：

一、系统配置说明

电机为双绕组电机。功率2000KW接线为每台逆变器接一组绕组。

电机铭牌参数：电压 690V  电流2*984A 功率 2000KW  极数  4   转速 1492rpm  频率 50HZ  功率因数 0.88

4# 3#电机为拖动电机，中间为被测件，1# 2#电机为加载电机。

3# 4#电机旋转方向为箭头方向（面对电机为逆时针旋转），1# 2#电机旋转方向为箭头方向（面对电机为逆时针）。

2# 3# 电机为双轴伸电机，2# 3#电机中间用连接轴进行连接，1# 2#电机中间同样使用连接轴进行连接。

1# 2#转速方向和转矩相同。  3# 4#转速方向和转矩相同。但是4# 3#电机不具备安装编码器条件。

3#电机4#电机做主从控制，4#电机带编码器做为主机，为转速模式（1300=21）。

                         3#电机为不带编码器的适量控制，为转矩模式（1300=23）.

将4#电机的转矩的实际值分配给3#电机的转矩给定上。

1#电机和2#电机为加载电机，控制方式为转矩控制（p1300=22和P1300=23）.

上位机通过报文的方式将转矩平均分配。

将两个电机的报文配置 配置成相同。

二、调试记录

将4台电机进行电机优化。

启动整流。因为不在同一个CU下边，驱动器使能需要将P864更改为1.

将P1300=0 (VF控制)确定电机旋向和编码器旋向。

通过BICO功能将1# 4#电机的编码器转速分配给2#3#电机上。

更改参数2#速度环给定为1#电机R63.(2# P1440=1#R63)

BICO之后速度斜坡发生器不生效，将速度斜坡发生器跟随功能取消P1445.速度斜坡发生器生效。

更改完成后 给定主机转速，主机给定转速无论是多少，从机转速都为0RPM，实际转速也是10rpm，从机有扭矩输出。

实验TRACE曲线如下：

实验比较着急，这种方式没在研究下去，这块也是我的一个疑问！大家有没有调试过这种用法，欢迎探讨指教。

然后配置更改为1#4#电机有编码器矢量控制。2# 3#电机为无编码器矢量控制。

加载端从机无编码器转矩控制（P1300=22），在带载时候会出现F7902报警，我将F7902报警时间延长(p2178)到8S.更改完后实验.主托电机将转速提升至600rpm。

无编码器从机加上25NM预载，转速上升到600RPM后就会出现转矩抖动。阈值时间达到后报警F7902.见下图

下面是咨询西门子高级激素专家给出的解释：

调试时在低频情况下，是按所谓的开环控制模式运行，即I/f控制模式（其中电流决定于p1610/1611）。这种开环模式下产生的转矩，完全是定子频率与电机实际转速（转子频率）的偏差（转差）决定，由于低频下无法观测转速（无编码器，及motor model没有投入），也就是定子频率为他控方式，即与转子频率无关（带编码器控制方式下，定子频率决定于转子频率，频率自控方式）。

比如，变频器输出f=0Hz，轴上没有其他负载转动转子，即转子频率=0，那么此时尽管电流很高（p1610/1611+励磁电流r331），依然不产生转矩；当转子由其他负载拖动（此时定子频率给定依然=0Hz），那么将产生转矩。

依据此：从电机2#（根据测试台排布，1#，2#为加载电机，3#，4#为主拖电机）在低频（模型切换点以下）时，为开环模式，r79不起作用，此时应该给出定子频率给定！！！若没有定子频率给定，那么定子频率=0，转子轴由其他负载拖动，比如主拖电机，和1#（带编码器矢量控制的力矩控制模式），将会造成如下可能的问题（猜测）：

·        2#输出的力矩方向与1#输出的力矩方向相反；

·        由于定子频率=0，转子由于其他负载的拖动，造成转差较大，可能导致F7902失步故障出现；

·        随着转速（主拖）的增加，接近模型切换点，准备进行切换时，由于可以观测转子频率（motor model投入），此时定子频率出现跃变（从0->当前转频），同时需要跟随PLC下发的转矩给定，一方面加载输出力矩不稳定，另一方面，切换振荡。

从上面的曲线上看1#加载电机的r80（蓝色）似乎也在振荡，大概率是这样的。

所以，对于这样的应用采用闭环的力矩控制方式是合适的。

推荐闭环力矩控制方式，现场开始研究怎样在现有的硬件中分配给另一个电机上。

因为使用的是HTL 1024差分编码器。设想主机取编码器A+ A-  从电机取编码器B+ B- .这样配置首先满足试验台能到达满载测试。

现场更改编码器接线。编码器供电从主机SMC30的第二组段子的12上取。从机将编码器的B+B-接在SMC30的A+ A-上，

更改参数P405.5=active。

更改完成后正车实验可以做，因为将另一组信号拆走了，编码器反向是没有数的，所以倒车实验又不能做了。

最后实在是没办法了，使用最古老的办法，将编码器一分为二，分别接SMC30上。

至于将编码器分配至两个SMC30也是无奈之举。后续需要在增加一个编码器，支架，在将编码器接入到另一个系统当中去。