这帖子写的，我看的是云里雾里。

首先，3-4号电机是原动机；1-2号电机是加载电机。它们分别由一个CU带两个电机驱动模块做控制。原动机是主从控制，有编码器，加载电机也是一个有转速反馈，一个无转速反馈的转矩控制模式。这个看懂了。但是你介绍的3-4电机和1-2电机它们的旋转方向是一致的？还是相反的？你好像笔误了吧？如果都是面对电机驱动输出轴，它们的旋转方向应该是一个顺时针，一个反时针吧。否则就打架了吧？对拖试验时，两个电机一定是头对头，转速是一正一反才对，或者说两电机都顺着一个方向转才对！

然后，说编码器，编码器就一个。没关系的。SMC模块可以是两个。把一个编码器信号输出（推荐HTL，且差分输入形式），去市面上买一个编码器一分二的模块。最好是进口的。一组信号输入，两组信号输出。而且可以通过短路子的组合编辑两个输出各自的形式，是TTL还是HTL。这种模版是有卖的。自己上百度去查一下即可；

第三，假如不买一分二的模块，就只给原动机做VC控制，加载的1-2号电机就是无编码器的转矩控制。也无妨。因为这个对拖试验在电机10%额定转速一下，不做测试吧？测试的最低转速一定是大于10%的电机额定转速。这么做完全可以。就是：第一，加载电机侧的驱动参数P1610和P1611都设置为0。目的是可以使原动机从最小转矩开始试验。第二，把加载电机侧的驱动故障F7900和F7902两个故障屏蔽掉。因为，转矩控制下，这个两个故障是多余的。而且必会激活。具体为什么，一两句说不清楚。反正台架的性能对拖试验，这两个故障都是屏蔽的。屏蔽故障的参数好像是P2118和P2119。自己去看。

综上去做，估计你的问题就解决了。完全可以进行对拖试验的。

还有一个疑问，这个对拖试验中间的试件是什么性质的，它会产生两电机的转速相对差吗？也就是这个试件的两端是柔性连接？刚性连接？如果是刚性连接，两边都用一个编码器信号还可以，如果是柔性连接，两边必须各自有编码器才合理。

个见，仅供参考。