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发布于 2024-01-04 21:53:44
169楼
转矩控制着加速度，加速度控制着速度，速度控制着位置。悬停就是位置锁定不变，最终实现手段是控制转矩，基于此悬停的本质是转矩控制，转矩的大小和负重转矩大小平衡保持位置不变。堵转则是电机轴抱死在电机上施加某一频率的某个电压产生对应的转矩，此时的转矩大小和施加的频率电压直接相关，前面有人把悬停和堵转视为同一概念是因为变频低频输出驱动时悬停和较高频率输出驱动时堵转外在表现是相同的，都是以一定转矩输出但电机转速为0，但实际电机电流相差很大，悬停点是在曲线可以稳定工作的区域，堵转是在曲线非稳定工作区域。再画个草图，这个图中两条曲线的交叉点就是前面文字描述的情形，负重转矩恰巧和曲线1堵转转矩大小相同。AB，ab为可稳定工作区域，bc为非稳定工作区域。
不管控制什么负载最终都是通过控制转矩来实现的 所以直接说悬停的本质是转矩控制还不够准确 应该是悬停是通过转矩控制实现速度控制 而最终能实现悬停还得是靠维持速度为0 毕竟变频器可不知道给多少转矩才能让负载处于悬停状态
所以悬停应用才会要配置编码器实现速度闭环 如果速度反馈靠变频器计算 低频下的计算精度完全不够 更不用谈控制的可靠性了
我是深有体会 悬停时有没有编码器那控制的可靠性真是差的太多了，不能说不能用，只能说用的提心吊胆
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