前几天，发了帖子描述过电流环，今天发点关于速度环的笔记！

  速度环优化包括参考频率响应、设定点阶跃响应、扰动阶跃响应、速度控制系统以及机械部件

的频率响应等多种测试手段。其中参考频率响应是最主要的测试，由它决定速度环的增益

Kp (MD1460)和积分时间常数 Tn(MD1462)。

  1） 测量步骤

? 选择测量类型，如参考频率响应：

选择软键 “测量参数”，可使用推荐值，或者自定义：

选择软键 “测量” ‐> 软键“启动测量”，根据屏幕提示操作L:

测量结束，显示测量结果:

速度环参考频率响应允许超调+3db。速度环参考频率响应的共振点尖峰突起，可通过电流设定 值滤波器（p1656 到 p1676）来进行抑制，从而可进一步提高速度环增益。200HZ 以下不加滤波 器。

相关参数:

P1400 Bit3 速度控制器 参考模型使能;

P1400 Bit5 速度控制器 增益 Kp 和 积分时间 Tn 适配;

P1460 速度控制器 增益 Kp  P1461 速度控制器 增益 Kp 适配转速上限比例 ;

P1462 速度控制器 积分时间 Tn;

P1463 速度控制器 积分时间 Tn 适配转速上限比例; 

P1464 速度控制器 转速适配下限 P1465 速度控制器 转速适配上限 ;

P1466 速度控制器 增益 P 比例系数 P1656 电流设定值滤波器激活 ;

P1657 电流设定值滤波器 1 类型 P1658 电流设定值滤波器 1 分母固有频率 ;

P1659 电流设定值滤波器 1 分母阻尼 P1660 电流设定值滤波器 1 分子固有频率 ;

P1661 电流设定值滤波器 1 分子阻尼 ;

P1662-P1666 电流设定值滤波器2 ;

P1667-P1671 电流设定值滤波器 3;

P1672-P1676 电流设定值滤波器 4;;