答案来自找答案，前任经验：

P50051 = 25 电枢电流调节器的优化运行， 电流调节器优化运行在电机轴上没有负载时执行，必要时要将电机机械锁住。（在执行优化运行过程中，永磁电动机(和剩磁过大的电动机)必须机械锁死。）优化电流环时电机不能转动。优化完后如果电流不稳，可以手动微调,适当增的增大P50225
的值和减小P50226的值。
手动优化P50155,和P50156参考6ra80操作手册8.8.1  优化电枢电流控制（311页）
http://www.chinakong.com/download/list.asp?classid=2&clas=4&owner=13&subid=6
https://support.industry.siemens.com/cs/document/109478240/sinamics-dcm-%E7%9B%B4%E6%B5%81%E5%8F%98%E9%A2%91%E5%99%A8-%E6%93%8D%E4%BD%9C%E8%AF%B4%E6%98%8E-%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E7%89%88%E6%9C%AC-1.4.1?dti=0&pnid=13204&lc=zh-CN
补充问题回答：不知你用在啥设备上，按理说开卷转矩控制应该是速度环饱和，转矩限幅才对，应该用到速度环。电流波动大可以增大P50155和减小P50156的值，多调几次就好了。

PS：来凑个热闹，我自己百度了解了一下   我所接触的大多是交流伺服

励磁电机与普通电机有如下区别： 1、与普通电机相比励磁电机控制简单、不怕振动、装配容易，控制 励磁电流 就可控制 磁场强度 ，达到调速的目的，这也是（直流）励磁电机的独特优势； 2、励磁电机是高技术控制，可靠性高，通常用于大功率场合，大型发电机、电动机是并入电网所以对发电机的功率，电压， 周波 等要求是很高的，这时，就要选用励磁电机； 3、励磁电机构造复杂，生产工艺高端严密，非常经久耐用； 励磁电机即发电装置和三相同步发电机相连的电机