今天看到大家讨论伺服和步进电机控制的相关问题，我对伺服和步进电机控制有一点小心得，在这里跟大家交流一下，但是我的切入的角度略有不同，我今天要交流的是脉冲量控制，通过对脉冲量控制的介绍，来启发一下对伺服和步进电机控制的相关问题的解决思路。

一、什么是脉冲量？其实脉冲量就是一种取值总是在0(低电平)和1(高电平)之间不断交替变化的数字量。每秒钟脉冲交替变化的次数称为频率。

二、脉冲量用在什么场景下？一般来说，脉冲量多用于步进电机、伺服电机的角度控制、距离控制、位置控制等场景下。

三、脉冲量在PLC中是如何使用的？PLC中的脉冲量控制主要是位置控制、运动控制、轨迹控制等。例如：脉冲数在角度控制中的应用。步进电机驱动器的细分是每圈10000，要求步进电机旋转90度。那么所要动作的脉冲数值=10000/(360/90)=2500。

四、脉冲量控制的实例。以下是以步进电机为例来说明三个最常见的控制方式。

第一个控制方式，步进电机的角度控制。首先要明确步进电机的细分数，然后确定步进电机转一圈所需要的总脉冲数。计算“角度百分比=设定角度/360°(即一圈)”“角度动作脉冲数=一圈总脉冲数*角度百分比。”公式为：角度动作脉冲数=一圈总脉冲数*(设定角度/360°)。

第二个控制方式，步进电机的距离控制。首先明确步进电机转一圈所需要的总脉冲数。然后确定步进电机滚轮直径，计算滚轮周长。计算每一脉冲运行距离。最后计算设定距离所要运行的脉冲数。公式为：设定距离脉冲数=设定距离/[(滚轮直径*3.14)/一圈总脉冲数]

第三个控制方式，步进电机的位置控制。首先要明确位置控制就是角度控制与距离控制的综合应用。

以上就是我的总结，望大家指正和补充。在这里只是简单的分析了步进电机的控制方式，可能与实际有出入，仅供大家参考。伺服电机的动作与步进电机的一样，但要考虑伺服电机的内部电子齿轮比与伺服电机的减速比。