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发布于 2024-01-17 10:31:14
3楼
这种情况得一步一步由内到外来 先看看电流环性能怎么样？电流环一般自动优化的结果都问题不大。再看速度环呢 是否实际值可以很好的跟随给定呢 速度环有问题先解决速度环的问题 根据惯性比调节一下加减速斜坡 以及加加速这些 都没问题了 再去看外环位置环的比例 速度预控这些
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