网友之间互相学习，不用客气。
1.装置优化一般不用带负载，空载优化即可。对于控制要求精度高的系统，需带载优化，主要是针对负载的大惯量，对控制参数的影响。
2.你手里有6RA24的应用手册吗？如果没有，最好先不要动装置参数，找本儿手册先读一读，然后再动装置。
3.从你介绍的情况看，好像原来是好的，现在出了问题，这种情况与装置的参数可能关系不大，而与电机或机械方面的问题有很大关系，或电机或负载机械进行过检修、更换。如果确认了电机或机械负载无问题，再重新做装置参数优化。
4.我查了一下，“一拖二”是不允许弱磁运行的，这样，控制参数仅与电枢电流调节器、速度调节器参数有关，只要励磁电流正确无误，调整好两个调节器的参数即可。另外，“惯量补偿”很重要，该参数调整不当也会发生控制不稳定现象。
5.原系统的设计最好要认真读懂，原系统设置参数最好要备份，然后再进行你的工作，这样出现不测，可以恢复。
祝你成功！