介绍一个很好用的命令REPEAT,UNTIL

  西门子用于加工的命令很多很多，功能也很强大。不夸张地说，只有你想不到，没有他做不到的。这里介绍一下新手车工和新手电气不常用到的，但相当好用的命令： REPEAT,UNTIL 。手册里的功能解释为：REPEAT循环的结束是有条件的。RPEAT循环一但被执行会不断重复，直到满足条件为止。

句法：REPEAT

… …

UNTIL<条件>

这就完了，太简单了。不知什么时候用，如何用。   我介绍两种用到这个命令的场景。

第一种，导轨润滑。我们经常碰到当导轨润滑油低时，把导轨油低的信号给禁止循环启动的信号如DB21.DBX7.1（828D接口信号：DB3200.DBX7.1）。意思就是：当加工完成这个工件以后，下次不能循环启动了。事实上是随着社会的进步，科技的**展，工件加工也由手工上下料改成机械手上下料。这就使得加工设备一直处于循环当中，直到完成加工任务，才会退出循环。造成导轨油低时，仍持续工作，导致导轨被拉伤。

只需要在主程序开头加上三条命令，就可以解决这上问题：

AA:   ;程序开头循环标志

REPEAT

MSG(“哥们醒醒，我很渴，给我一口喝的吧“)；加油提示

UNTIL $A_IN[9]==0 ；满足条件，$A_IN[9]为PLC里定义油低

；为1，不低为0。

… ….

GOTO AA

M30

这就实现我们的意图。当润滑油低时，程序开始从头运行时，停下来并报警，人工加完润滑油后，机床继续运行下去。

第二种机机械手上下料时。下面是前几年设计的一台双主轴立式加中心，带机械手三个轴，共三个通道十五个轴。如图：

其中一二通道为两个加工单元。第三通道为机械手加工单元， Z1为下料机械手，Z2为上料机械手，X1拖着Z1和Z2一起走。下面是一段机械手从上料仓抓料的程序：

G0G90Z1=0Z2=0  ; 机械手退到安全位

X=_XMPZLP      ；机械手X走到毛坯抓料点

REPEAT

MSG(“上料仓没有准备好，禁止抓料”)

UNTIL $A_IN[24]==1    ；$A_IN[24]==1料仓准备好信号。

M16                ；锁定料仓

Z2=_Z2MZP+200+R11；机械手走到料仓上方200（防高空掉落）

M13；再次确认机械手张开

G01Z2=_Z2MZP+R11 F3000 ；机械手 Z2走到抓料点

G4F1

M12 ；抓料

G0Z2=0；提起

M14；解除上料仓锁定

X=_XJCMP+1824 ；走到待上料点，等待上料

M17

上里用到REPEAT,UNTIL 功能,好用的很。比IF …语句好用。

这是我所用的两种功能。还可以用于多次重复同样的动作。比如：在一个平面上钻多个大小深度相同的孔，扩孔、攻丝等。不但可以简化程序，还易懂。