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发布于 2024-02-18 09:28:36
10楼
初看了下，算了三段速出来，按实际距离位置分配给堆垛机电机相应的速度。
给不了解该行业的朋友科普下，这个是个大功率异步电机（行走轴一般至少7.5kw以上）全闭环位置控制。变频器+编码器闭环矢量速度环，激光测距或者条码定位系统位置环。
另外9楼说的不对，2mm确实是很高的精度，堆垛机随随便便2m/s以上的速度，行走轮直径多少，异步电机闭环驱动，2mm还不够？当成丝杆驱动了吧。
这个FB还是比较初级的，全闭环精度其实与FB无关，只要你末端速度足够慢，精度必然能达到。程序影响的实际也就是定位效率和防摇而已。有条件的话还是写一个s形曲线发生器吧。
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