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发布于 2024-02-20 18:22:14
6楼
第一，进行切换的时候，积分项有没有变化呀，如果切换参数造成积分项较大的变化甚至于清零，那肯定是有波动的。
第二，在切换时，控制回路是否处于稳定状态，即SV-PV=ΔV是否趋近与0，如果不为零，瞬间切换PID参数，势必导致输出值会有一个叠加突变的。因此在切换过程中，输出值应串联一个积分环节以避免输出值的突变。
这些都是编程细节的问题
其实，对于高阶系统，切换PID参数，不如先试试 前馈+PID微调，同时设定控制域这样的组合方式
这是控制策略的问题
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