回复：关于“3. 机械臂及拧丝单元相关配套实验”的问题-技术论坛-工业支持中心-西门子中国

回复：关于“3. 机械臂及拧丝单元相关配套实验”的问题

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钻石如何晋级?

发布于 2024-03-11 17:41:34

4楼

你好学员，第一个红框里的定时作用，用于保证先把新的位置设定值和速度设定值写入FB284，然后再触发ExecuteMode管脚激活任务，保证控制时序正确；属于多重实例；

第二个红框，关于转换为为Lu值，因为一般我们工程上常使用mm为单位，但因为我们的FB284位置Position和速度Velocity设定值管脚单位分别是Lu和1000Lu/min，所以需要转换；初始位就是准备位；

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guzhang

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