6RA70里的那个收费的自由功能块----S00，已经用了许多年了，其中我最感到棘手的是那个工艺调节器。尽管这个调节器的功能很多，使用起来很灵活，但是由于必须要手动优化调节器，所以，一直不能调节得很好，将就着用吧。可是随着用户的苛刻，有些调节指标用户不买账，硬着头皮也得改善指标呀。今天就发现，单纯的使用工艺调节器如果不能满足控制精度和控制稳定，可以加补偿、前馈控制，采用加法器、死区模块和微分模块，组合了一个前馈补偿电路，问题就解决了。高兴。S00万岁。
我发现了一个窍门，仔细的解读6RA70的速度调节器结构，这是一个标准的闭环控制调节器，然后，照猫画虎的用自由功能块以工艺调节器为核心，组建一个类似的闭环调节器，性能指标一点都不逊色。