大家好，刚毕业进入一个新公司，公司是做矿山提升电气设备的，直流提升电控使用的是西门子的sinamics DCM系列。在现场的这套是应用在金属矿的主井，系统架构是落地式提升机，滚筒的两边，一边是平衡锤（配重），另一边是箕斗（装载矿石），那么系统设定的提升方向是箕斗装满矿石从井底装载点提到井口卸载点卸掉，这个方向启动时系统先给出速度给定（正值）、使能信号，然后电机电流从0往上增加，到系统的设定值后打开滚筒的液压抱闸，箕斗开始提升，这个过程从启动到匀速段电流都是正值，在减速段电流降低，然后出现负值，最后到卸载点停止。反向运行呢，下放的是空箕斗，此时配重是比箕斗重的，那么系统启动时给出速度给定（负值）、使能信息，此时电流值也是从0往上增加，直到系统的设定值后打开滚筒的液压抱闸，打开抱闸后电流迅速从正值降到了负值，以负值保持加速、匀速，那请问给定的速度给定是负值，那么速度环的输出应该也是负值啊，可是为什么实际电流刚开始却是正值呢？再打开抱闸后又迅速变成了负值呢？这一点，一直搞不明白，请教各位论坛的高手，帮忙指点一下！！可能还是自己的自控的基础理论知识太薄弱，看了书也没有搞明白。谢谢