有一个网友，在一个8年以前的旧贴里，用评论功能给我的提问。所以用评论功能，是因为那个帖子已经被网站锁了。时间太久了。没办法跟帖回复。

他是这样说的：

科技战舰 ：

请教一下，不带载和带载优化后出来的速度曲线带载优化波动很大，不带很平滑，如果实际生产中用了不带载的参数对生产有没有影响？

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从描述看，他对西家传动的快速调试还没有入门吧。因为如果正确的自动辨识与优化以后，不应该出现转速波动问题。

这里他提到了一个带载优化还是不带载优化的问题。我是这样来理解的。快速调试如果是采用的是矢量控制模式（P1300大于或等于20），应该进行静态辨识和动态辨识。也就是P1900 = 1的自动辨识与优化。在此期间要启动两次电机运行。第一次操作启动电机运行，电机不会转起来，但会通电测试，结束以后，电机会自动停止运行。此时，需要再操作启动一次电机运行，此时电机会运转起来。当电机停止运行后，才算结束了快速调试。

结束快速调试以后，要检查几个参数看看它们的数值，决定是否还要手动去修改。一般情况，只要是正确的操作自动辨识，其参数都是不需要修改即可正常工作的。

P341_电机惯量

P342_惯性比

r345_启动时间

P1460/1470_速调放大倍数

P1462/1472_速调积分时间

需要特别注意，P342如果等于1，说明动态辨识没起作用。只有P342的值大于1，才说明动态辨识是做过了。而r345启动时间，是描述当前系统的转动惯量时间常数。它应该与实际负载的惯性时间常数相对应。太小了不合适，太大了调节的稳定时间长。所以这个参数也是很关键的。要注意它的物理意义。正确的调整它。而改变它是通过P342的大小来实现的。

关于优化时是带负载还是不带负载？这个问题一定要明确。优化时是不带负载的。但优化时如果负载轴允许自由转动的话，可以带着负载轴空转做优化。比如说，负载轴是个大惯量的辊筒或者转盘，且允许自由旋转。这样的带着空载的惯性轴，是需要带着做优化的。

个见。仅供参考