那句ABS是否小于0.0001不就是检查是否共线？通俗点讲，就是判断分母不为0。在scara机器人里这也用于判断奇异点（矩阵方程的奇异性）。

不用放在上位机去做，1200plc毫杀！因为只调用一次，也不占系统资源。

我记录这个过程，备忘是其一；

之前写过一个画五角星的直线插补，五角星点位计算可以适用于所有正多边形点位计算，比如正10边形可以构成类圆弧，200smart官方类圆弧画法就是这个意思，它体现了定长插补运算，我在同一篇帖子里的附件圆弧定时插补运算，结合这个三点找圆心和半径计算就具备了实用性。

同行常常说，不要自己造轮子。呵呵，人家一封锁，又怪被人卡脖子，哭着喊着“人家打我，快给我钱花”。为啥呀？基础理论差，只会用现成的，而且还用不好。

一句话，基础差了就补上。可以不用，不能没有。