哦，你这里主要涉及到：动态优化的执行处理。

执行动态优化的目的，是得出你这个驱动系统的最快响应时间。

过程中，会在几个不同的目标速度下，做多次急加速、急减速的变速测试。找到：不超过（设定的）最大电流的最快加速。

但这是针对完全无间隙的传动系统的。例如：直接传动的无间隙滚珠丝杠传动。

而当实际传动系统是有传动间隙的齿轮传动；有弹性环节的皮带传动（非钢丝同步带。）那么这个变速测试结果，是不正确的。往往得到的响应时间较快。（时间常数较小。）

这样并不能反映真实的（折算到电机轴的）传动系统转动惯量。

因此参数342的比值是不正确的。

自然，它导致给定变速时，系统预控很快的加速跟随，而实际系统跟不上而输出更大的转矩电流。另一方面，为避免电流过载，控制器又抑制频率（速度降低）。导致转矩电流迅速降低。其中，间隙区间过渡是几乎没有负载的。周而复始。

这时，就需要手动调整。一方面实际计算系统惯量；另一方面，加大积分时间、减小增益；以此，降低一些PID的响应速度。