针对顶楼的描述和提供的电机运行状态转速、转矩、电流实际值波形图。谈一下我的看法。

首先，转速录波，除了实际值还应该用设定值在同一坐标系下作比较才能更好地分析问题。仅有实际值，没有设定值，看不出速度调节特性的优劣；

第二，惯性补偿作用，主要是针对速度调节特性的修正和改善，当速度实际值不能紧跟速度设定值时，通过修改惯性比和惯性补偿参数，会起到明显的效果。传动控制，主要目标是速度控制，而速度控制的核心就是惯性控制；

第三，如果速度实际值曲线是平滑的，而转矩和电流曲线是带尖峰或波动的，那是说明转矩和电流作为速调的内环，其跟随性不好。需要调整它的跟随性。何为跟随性？就是让转矩和电流跟随转速的变化而变化，不能自己冒尖，出风头。所以，顶楼的描述中有这样一段话：

“后来直接尝试调整了电流环增益P1715，发现有效果，经过几次小幅降低尝试，最终速度运行平稳基础上，实现了噪音的消除和电流曲线的平稳。”

这就是有的放矢的解决转矩和电流控制的跟随问题。也就是说降低转矩和电流调节的灵敏度。让其仅仅是跟着转速的变化而变化。转速不变，转矩和电流也不能变。

3楼精华帖，指出了顶楼问题所在，主要是机械传动结构存在问题，比如，齿轮箱间隙。从另一个角度分析来解决问题。殊途同归。

所以本楼的讨论，针对一个具体的实际问题，其实解决方法不是唯一的。这也正是传动控制系统的复杂性所在。我们遇到问题，先要看状态，然后根据传动结构的工作原理和反应的实际状态，做出相应的调整和处理。

录波是最好的检查手段。而一开始去调试系统惯性比和惯性补偿，方向是错的。因为惯性参数只能解决转速的设定值和实际值之差的问题，解决不了电流环的波动问题。

解决齿轮箱间隙在运行中的撞齿，这也是一个传动控制难题。需要在实践中自己摸索一套解决方法。know-how

本楼帖子，让我想起很久以前的一个往事。那时，我刚刚接手西门子的直流传动，通过装置的自学习和优化辨识调试传动参数。很新鲜。因为在此之前，自己做的传动控制系统都是模拟电路的，没有数字化的控制。参数全是靠自己手动调节，设置。而西家传动自己辨识和优化后的调速特性特别好。转速设定值与实际值跟随性，快速性，稳定性，带载能力等都很好。可是我看到电流环的参数有疑问，它的放大倍数和积分时间都非常的小。于是，我就问西门子一个资深工程师，为什么电流环的PI参数这么小？他告诉我，装置自己算的，而且这也符合传动控制双闭环结构的基本原理。因为作为电流环是内环，它必须要跟随外环的变化而变化，它自己不能主动。所以时间常数就得小，不能大。这个认知记忆深刻。因为他讲出了双闭环工作原理和特性。其实这个概念书本里就讲了。只是上学时，没被关注。