乐工，

@kdrjl  K版
1：非常抱歉，BICO这个功能我这两天看了很多手册，还是感觉比较迷糊。

2：我这个工艺是这样的，驱动器为两台G120 CU250S，两台G120为主从控制模式实现位置同步，工艺算法最终控制从机的速度来实现这个功能。

3：两台G120的上位PLC编写了算法进行位置同步控制，那么这里就涉及到要对从机的速度进行实时性调节，之前使用的是其他家的驱动器，直接带有速度补偿控制字（该控制字不经过加减速斜坡时间，是直接叠加到驱动器的输出，控制效果比较好）G120也想这样使用一个不经过加减速斜坡的PZD直接补偿控制速度调节。

4：比如报文352控制字2为主速度设定值，范围在0~16384之间进行直接控制调节，该速度控制字是经过加减速斜坡以后输出，这里的速度补偿是通过计算它们之间的位置差进行调节速度，理论上直接叠加在主速度设定值上也可行，但是叠加的速度补偿要经过加减速斜坡时间的限制，这样就会造成控制滞后，可能会发生震荡，那么这里最理想的方法就是希望使用报文352 的PZD3直接关联P1155 （不经过加减速斜坡直接叠加到输出上）那么这里有一个问题，这个P1155的参数有效范围应该是多少？0~16384？比如补偿10%，=1638吗？我希望把P1155设置成与主速度控制字0~16384成线性关系，应该怎么样调整参数呢？

5：BICO这个关键词，看起来不太好理解（主要是自己没有使用过）把352报文，PZD 3 关联到P1155上应该设置那几个参数才能够实现呢？P1155这个参数的有效范围设置成0~16384发范围对应0-100%最大转速应该怎么样设置呢？

还请乐工，K版帮忙指导一下！

感谢！