引用15楼详细内容：

什么控制方式？

主要看控制精度，这个很折磨人。

我曾经做过一个往复式的定位系统，驱动是变频器快慢速度控制，定位精度过程的往复误差开始的时候比较大，后来，考虑到调用高速计数器的软件门，才解决往复过程的累积误差。

引用14楼详细内容：

这个是单一控制而已，我就做过点胶转盘控制的，如转盘先是走顺时针1-2-3-4工位，然后再反方向4-3-2-1工位，然后1-3-4-2工位，多种组合，一句话就是4个工位不能做连续转，超过360度，极限是270度。而且原点的设置安装，不会放置在刚1-4的工位，精度0.05MM。

引用12楼详细内容：

  你的定位精度是多少？去年，我司引进一台设备，大致是一个圆周，分9等分，定位精度大概控制在2mm一下，设备圆周大概是8米多。

  在设备进场前，我曾一时纠结于这个定位精度问题，想通过多段速度，梯型控制方式来应对可能的定位精度问题。当设备现场安装后，厂家且且用了最原始的控制方式。就是用2个对射光电安装在合适的位置，将设备等分为9等分后，在每一个点上安装上左、右可以小幅调整的金属档片，运行还是比较稳定的，定位精度到达机器人取、放件的要求，此方法可行。