如上图：2台电机长距离驱动皮带机，主从机均为速度控制，采用速度饱和转矩限幅的控制方式：

先说说我的理解，请各位大佬看看每一条理解是否正确：

1、上面图中的A\D这2种模式均为从机跟随，我们设置从机的速度略低，是为了2个目的①张紧皮带②使从机进入速度饱和，转矩限幅。

     请问我上面的理解对吗？我的疑问是从机怎么进入的速度饱和，我的理解是当从机的反馈值一直达不到设定值时才会进入到饱和区，但现在A和D模式都是主机速度较快，从机速度较慢，此时是主机拖着从机在跑，原理上应该是实际速度要高于从机的设定速度。而此时的从机想要维持设定速度相当于是进入了发电状态，在A\D这种情况是因为进入了发电状态而饱和的吗(整个这句话是我不理解的重点，请各位大神详解)

2、同理B和C状态是从机速度略高，因主机作为主拖动，因为从机转矩限幅了，使从机达不到设定的转速，从而进入饱和，对吗？

3、这个是额外的提问，和主题无关，大家在调试长距离皮带机时的加减数时间是机械工程师给定的吗？长距离皮带机的这个速度差就是皮带机的可承受张力吗？具体是否可以由皮带机的张紧装置检测到皮带机的张力呢？

本人萌新，还望各路大神教诲！！！