不管是GSD组态还是通过HSP组态都可以用两种方式控制（既能在PLC侧用工艺对象来控制，也可以在驱动侧配置），用工艺对象和EPOS功能和组态没关系。这个控制方式关键是你组态选择那些报文来决定，你选择111报文就只能用EPOS功能，你选择3号报文或是102报文，105报文就选择用工艺对象组态。

[SINAMICS V90] V90 PN 和1500 PLC：

https://www.ad.siemens.com.cn/productportal/Prods/SINAMICS%20V90/04_V90PNS71500.html

S7-1500对V90 PN进行速度控制的三种方法：

https://www.ad.siemens.com.cn/productportal/Prods/V90_Document/04_V90S71500/01_1500Speed/V90S71500Speed.htm

 S7-1500对V90 PN进行位置控制的三种方法：

https://www.ad.siemens.com.cn/productportal/Prods/V90_Document/04_V90S71500/02_1500Position/V90S71500Position.htm