开卷机，用6se70速度模式控制，速度饱和，转矩限副，
相关疑惑，1，速度饱和，正饱和跟负饱和对于速度调节输出一样么？输出的是什么量，负饱和来说，给定附加一个负的百分比转速，让速度环饱和，对于开卷机来说，给定是反向转速命令，但是实际转速是正向旋转的，那么对于速度调节器pi来说，给定的转速，和实际的转速方向不一样吧？对于速度调节器来说，给定的是反向运转命令，实际反馈是正向的？
2.限副值，限副后给电流调节器，还是负饱和来说，开卷机应用，速度环给定的负方向的转速，速度饱和后，对于张力控制来说，用的是负限副还是正限副？我们的张力预设值给正负限副哪个呢？负限副么？
3.速度调节器输出的上下限指的是正负限副值么？