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回复：速度饱和，转矩限副，张力控制

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钻石如何晋级?

发布于 2024-04-07 11:41:20

5楼

你得先理解为什么这么做。

速度，给定，当然是需要转动的方向。

为什么要饱和，因为要控制转矩；

为什么要让速度环饱和，主要是防止意外情况飞车。当负载突然变动，比如断轴，断带，速度超调以后，调节器迅速退饱和。速度环生效。

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guzhang

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