引用8楼详细内容：

看了半天，到了也没瞧出个所以然，用了好在哪？不爽又在哪？

这是属于，用着并痛苦着，还是没用上并痛苦着？

动能回收存储到超级电容，这应该是比较古老的技术了，从30年前工作那会儿起就已经有了。

再问一下，你提及的防摇，是Sway-Control呢？还是VIBX? S120两个都有，是哪个适合堆垛机呢？还是就是三菱、SEW适合？

再有，既然用了S7-1500的定位算法，还用得着另行编写S曲线算法吗？加加速度这个参数是干什么用的？

引用6楼详细内容：

我从方案应用层面展开说说。

堆垛机恰恰是大功率，粗精度，慢相应的应用。标准托盘行走轴7.5kw普遍以上，提升轴15Kw以上，也注定了绝大部分厂家不可能有预算采用S120. G120矢量速度环本身就是最主流的配置。

就最基础的，慢速低层堆垛机应用来说，如果为了配合EPOS,那么位置反馈必须要ssi同步串行的位置反馈型定位系统，G120 cu250+EPOS授权这一套肯定是不便宜的。如果这些都认可毫无疑问epos能胜任。

但是，对于高速高位堆垛机定位来说难的是防摇，s120是有一个防摇算法补丁的。其他基本成熟的解决，比如我说的三菱堆垛机专用变频器，sew的堆垛机解决方案必然要带防摇解决方案。

堆垛机的定位精度其实只取决于末端速度，只要能及时平稳的把速度降下来，哪怕是多段速也能停的很准，我推荐的1500内写s型曲线就能在不增加硬件的基础上很好满足要求。

说句题外话，西门子有堆垛机专用解决方案，推荐LZ拜读下。西门子的方案就是定位放在plc内。另外方案设计到一些很有参考的东西，比如说动能回收存储到超级电容内。比如西门子推荐1500总控，每台堆垛机ET200SP+漏波电缆控制，这种我即便知道也不敢这么用。总之很有参考价值。

引用5楼详细内容：

没有强弱之分，只有细分应用的定位之分。

G120的定位功能，是矢量算法+EPOS，EPOS定位功能是算法叠加的，并不是算法集成的，加上处理器性能因素，其计算周期较大，处理速度慢，功能与性能限制是不争的事实。

因此，在基于驱动的定位解决方案上

小功率，高精度，快响应的应用有V90、S200、S120系列的小型伺服来满足应用要求。

大功率，高精度，快响应的应用有S120系列的中大型伺服来满足应用要求。

而大功率，粗精度，慢响应，对成本又有一定要求的应用，才考虑G120+EPOS的解决方案

因此，G120+EPOS的解决方案的性能与功能是无论如何也比不过基于伺服驱动的定位解决方案的。

另外，由于PM240-2在制动能力上限制，对于位能性负载的定位应用也是有一定影响的，而PM250由于供货因素以及对国内电网的适应性，更是限制了G120+EPOS的应用。

当然了，还有个基于PLC的解决方案，G120的工艺轴定位方案是个好方案吗？最起码一点，连IRT都不支持呀

所以，系统方案很重要，决定的项目和产品研发的成败。你自己选的方案，反过来又说太弱了不好用，那就说明你在做决定之前对产品及方案适用范围的不熟悉，以及受到各种非技术因素的影响，做出了不合理的决定。

一个木桶盛水量的多少，取决于其最短的那块板，现实往往是理想做个大木桶，最终得到的却是个小木盆

引用4楼详细内容：

G120的EPOS定位太弱了.

行业内普遍做法1500当定位控制器,程序内写S形曲线发生程序.

如果一定要把定位环放在变频器内,最好还是SEW.

另外你确定你说的是堆垛机吗？全闭环位置反馈一般是条码定位系统或者激光测距啊，都是通讯和ssi的，怎么接入g120?除了三菱一款堆垛机专用变频器，还没见哪款变频器直接支持ssi和通讯程序的。