yming版主所说的加减速比例调节参数p1138[0]和p1139[0]可以BICO互联通过报文通讯设置。

P1300参数不支持BICO参数互联，不能连接到报文。

你可以尝试设置多组DDS驱动数据组，每组DDS对应的P1300值设置不同的控制方式，选择相应的驱动数据组，可在几组驱动配置（控制类型，电机，编码器）之间进行切换进行控制。

一个驱动对象可以管理最多 32 个驱动数据组。 驱动数据组的数量由 p0180 设置。

二进制互联输入 p0820 至 p0824 用于选择驱动数据组。 这些输入以二进制形式（最高值位为 p0824）表示驱动数据组的编号（0 至 31）。

  p0820 BI: 驱动数据组选择 DDS 位 0

  p0821 BI: 驱动数据组选择 DDS 位 1

  p0822 BI: 驱动数据组选择 DDS 位 2

  p0823 BI: 驱动数据组选择 DDS 位 3

  p0824 BI: 驱动数据组选择 DDS 位 4