加压力传感器是正解。

从油到压这一段，是环路中的储能滞后环节，把loop分隔成时间常数不同的段。用PID级联才行，流量、压力、位移。

甚至不止加一个压力传感器，缸内，管路不同位置，要看具体物理构造的瓶颈环节。总之控制模型要符合物理图景真相。

下图是3个PID级联，在PLC中运行的仿真截图。

绿色第1级PID，蓝色第2级，橙色第3级。时间常数和整定没仔细弄很粗糙，就是个大概示意。在逼近黑色目标值水平线的过程中，绿色曲线和橙色曲线的变化关系，是单级PID做不到的。

即便如此，物理设计和选型的局限，依然可以形成功率传输的上限瓶颈，达不到响应指标。

你需求的反应速度是多少ms？瞬间把比例阀100%全开，油缸完全伸出或收回的目前极限最快反应速度是多少ms？阀的20ms反应时间是指从阀接到指令到阀门开度到位的时间吗？还是阀门开始动作的时间？

这都是过程物理构造导致的上限，不是控制能解决的。

PID既可以级联，也可以叠加。