0楼的内容：

关于6RA70优化步骤，我来给大家分享一下。哪里有问题的欢迎指正，谢谢。

我的优化步骤，

电流环优化；优化前检查P155、156、159、160、225、226、200的参数做个记录,

选择P200=2,P051=25就开始进行优化电流环，此时立即进行合主进线断路器，优化时电机是不转的，但偶尔回微动几下。如带有联轴器负载，电机可能会因微动的不成功造成优化失败。所以尽量脱开负载，优化完成显示P051。优化完毕如电机电流不稳定，检查P225和226的参数对比优化前的的数值差多少。可以把数值适当减小。

速度环优化；P081=0,P200=20,P051=26开始优化速度环，立即合进线主断路器，电机会微动，优化完毕显示P051。

对于电流环优化P155和P200同样会有效果。

如出现优化不成功，检查故障代码，检查故障值进线处理。

电流环不脱负载也可以优化，但是最好脱开负载优化。速度环必须脱开负载做优化。

哪里有不对的请各位师傅多多指教。

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我来看本楼讨论和交流。0楼的东西都没了。可在交流中的引用里，看到了0楼的原始内容。

不知道0楼的原始分享是不是楼主自己删除的？其实也没必要。不通过分享，并不等于内容不能给大家看了。自己体会，也是原创的内容。不管对还是不对。在论坛里都能发表。而且论坛本身就是一个鉴赏，评论，争理的场所。而且楼主的求知态度也很好。观后我也想掺和几句个见哟。

关于6AR70这个直流调速产品，我用了大约10多年。也是我使用西家传动产品最早的型号。我是从使用西家传动直流装置开始的。早期的6RA24，是我最早使用的一款直流传动。后来相继使用了6RA23，6RA28，6RA70。到了6RA80就没有再继续使用了。因为单位里的产品都改成了交流调速系统。

关于6RA70的快速调试一般常用的就是：

P51 = 25_电枢励磁电流的优化与辨识

P51 = 26_速度调节器的优化与辨识

P51 = 27_弱磁调节的优化与辨识

P51 = 28_摩擦与惯性的优化与辨识

四个优化步骤，决定系统四个方面的参数化整定。可是我看到直到现在也没有人针对P51 = 28的自动优化与辨识感兴趣？可恰恰它是非常重要的一项调试内容。为什么？传动控制，就是旋转状态的运动控制。就必须要符合牛顿的惯性定律。假如没有系统摩擦和惯性补偿的功能，那速度调节器的性能和指标就没有完美。只能说一般般的满足需求。

关于参数P200。楼主的理解有误。主要是他把这个滤波惯性环节当成速调和电流调节器共用的滤波参数了。而实际上，P200只针对速调反馈通道滤波。与电流调节器没有任何关系。在进行电流调节器优化P51 = 25时，这个P200设置成嘛也没用的。只有当P51 = 26时，这个参数才要求设置。设置成20ms是可以的。

关于P51 = 25的执行过程，我记得说明书里强调，此时电机轴不能动，如果电机轴有微动，必须要将电机轴锁死。进行这个优化才有效。为什么会这样呢？原理不说了，自己去看书，去实践。提示：直流电机的挖土机特性，为了电机的安全，要求要对电机的堵转电流进行整定和测试。以确定保护动作的阈值和电流限制极限值的整定。

综上，我觉得楼主好像还缺乏一些传动专业的基础门槛知识和实践经历。把直流电机原理和闭环控制原理做做功课，再去阅读和理解6RA70手册。就会有更新的认识了。再回来看自己的这个分享，一定会有更新的，更深刻认识了。