角速度与线速度的关系？前两天我也在算这个。结果百度一下，度娘告诉我了好多。网上相对物理关系这种公式，都不用去查书了，直接度娘查一下，答案就有了。

然后根据楼主的公式推演计算，角速度和角加速度就都能计算出来了。

公式：转矩 = 惯量 * 电机角加速度（dw / dt）

假如我知道转矩，而且我能通过电机的转速变化，获取角加速度，那实时的负载惯性就有了吧？

假如，我知道电机的实时转矩，也知道物体的单位质量和卷径的变化，那GD方就知道了吧？以此电机角加速度也就有了吧？

假如，我想预知系统的启动时间，电机的额定转矩知道，负载的旋转机械惯性也知道，那么dw就等于系统的最高转速了。dt就等于系统的启动时间了。所以，系统启动时间是根据一个特定系统，可以提前计算预知的。以此来确定惯性补偿的参数或系数。

所以，玩传动，玩的是牛顿惯性定律。可有意思了。

假如上述惯性平衡方程式里，转矩，惯性，加速度三个物理量，你一个都不知道，或两个以上不知道，那就别费劲了，算不出来。

个见，仅供参考。