S120如果使用VC模式，而不是伺服模式的话，它的用法与G120没有太大的差别呀。

如果是带编码器反馈的，即P1300 = 21的话，速度调节器的PI参数，应该是P1460和P1462两个参数。在优化速度调节器时，最好要提前把转速实际值的滤波参数P1442设置一下。对于大惯性负载，设置成4 - 20ms之间的一个合适数值。另外注意一下动态优化的结果P342和r345。并适当以整数增加P342，使r345系统启动时间，按自己理想的启动时间设定。比如，系统对最高转速的加减速过程所用的时间，有一个预置。然后调整P1496 = 100%的工厂化默认值适当减小。以达到系统加减速过程能够平滑，不超调。

关于启动后，转速实际值滞后问题。可以用一个逻辑连锁把抱闸打开与驱动的状态字r52.2关联。这样，当给出启动命令后，只有当系统使能激励后，再打开抱闸。这样就能保证打开抱闸瞬间，电机既可进入运转状态了。

个见，仅供参考。