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回复：堆垛机定位控制

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小吉吉

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普通如何晋级?

发布于 2024-05-05 14:37:54

15楼

PLC做位置控制器这种方法也可以实现，前提是程序循环扫描周期尽可能小，比如20ms。

其次，位置控制器有两种方法可以实现：

根据目标定位距离编写S曲线发生器，PI控制器作为位置控制器，P控制器用来做速度前馈。
根据目标定位距离和需要的加减速度编写平方根速度设定输出，在接近目标位置切换为线性速度输出。

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guzhang

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