rutu

如图所示：上面三个图是FB510外部引用的输入输出引脚，下面的是输入输出引脚的数据类型还有程序（只截了一小部分）

程序第三十行，他引用了tan函数和atan函数，请问第三十行的公式是什么？上面的注释为周期速度，我搞不明白结果究竟是速度呢，还是时间？

解析：此程序快是堆垛机行走的速度程序块，在实际应用中行走精度很高，误差在2~5毫米之间。所以想研究一下程序的写法

第一行是  加速度/减速度

第二行是   行走轮的周长

第三行是  速度*时间系数

第四行是  堆垛机的最小行走速度  （电机速度/60/减速比）*滚轮周长

第六行是  制动距离  通过S=0.5*a*t2的公式所得（我觉得应该用SUB_SPEED，本程序用的是ADD_SPEED）

第七行是   调整模式状态下，堆垛机的行走速度

第三十行    我就看不懂了，请高手帮忙指点一下，这个等式写的是什么意思

    用调整速度/TAN(ABS(ATAN(最高速-调整速度）/制动距离）））这个是什么意思？