怎么会不知所云呢???

比如,PV值来个一个跳变,第一次扫描是30摄氏度,第二次扫描时候变成了25度,
那光考虑微分的贡献,对阀门应该有一定的调节量(比如20%),加到了阀门的输出里面了.
第三次扫描时候,还是25度,这时候光考虑微分贡献,贡献为零,上次因为微分开大的20%调节量,又要调下来. 也就是说,这个微分的贡献20%调节量,只起作用了 第二次扫描 到 第三次扫描 之间的这么点时间(通常为几ms到几秒),可以说根本就没有什么效果.因此,应该对积分通路加一个一阶保持环节.
一般的书上都把现在s7-200上的PID算法称为"理想PID公式",把加了一阶保持环节的算法 叫"不完全微分的PID算法". 建议楼上的兄弟 找本<<过程计算机控制>> 之类的书,好好看看 关于 实际的pid算法 的部分.