传动系里的转动惯量 = 轴系转动惯量 + （负载质量 * 力矩的平方）

旋转体牛顿的惯性定律：惯性转矩（N.m） = 总负载惯性（GD方）* 角加速度。如果是稳态，角加速度 = 0，惯性转矩就为0了。不管负载惯性有多大，只要速度有变化，角加速度就不为0，反之亦然。

由此，假如传动系的控制是稳定的，转速无扰动，那动转矩（惯性转矩）就是0。这是牛顿惯性定律原理决定的。事实也能证明这一点。而当转速有扰动，速度就不是定值，所以，动转矩就会存在。

注意，动态转矩（惯性转矩）总是可以用转速的变化率来监控的。只要系统存在速度变化，就会有动转矩存在。它并不因为速度的变化率大小界定有无，而是以速度的变化率有没有来界定。当大惯性负载的转速有变化时，尽管它的变化很小，加速度也不为零，所以仍然会产生动态转矩。由此，我们观察动转矩的存在与否，以及它的变化量标定，可以借助系统的加速度参数来进行。

仅此。

另外，我们上面都是强调了传动系的轴系机械转动惯量，而没有提到负载的质量乘以作用力矩的平方。这个负载惯性也是要考虑的。特别是大质量的物体做旋转或直线运动时（典型的就是驱动小车直线运动和起升机吊重物上下运行的应用），这个惯性必须要计算。才能有一个高性能的控制特性。而且，这些计算就是在做一些物理作业的应用题。并不复杂。关键是明白它的计算方法。