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恭喜，你发布的帖子
发布于 2024-05-17 21:09:38
21楼
先说第一个，之前在线设备修理时重新收紧过链条，效果不明显，甚至考虑过更换节距不同的链条和链轮测试，这次新设备机械设计了链条张紧机构，但经过昨天新设备的测试发现新问题后暂时没装。
再说第二个，这个回弹距离它不恒定的，有时10mm，有时5mm，有时甚至没有，如果是恒定的一个值，早就程序找补了。现在吸收了前面各位的方案，把速度设定值给定为零作为停车的方法来测试，使能还是要断的，不过是放到后面合适的时候再断，这个方案作为第二方案，首选还是改矢量，优化，再结合追踪先试，看看停车时驱动的情况究竟如何再说。
引用15楼详细内容：
链条传动，传动链太长，机械刚性不够，回程间隙过大，即使是水平方向传动，断使能后也会发生行程回弹，这与是否增加S曲线关系不大吧？
先检查链条预紧力，适当增加张力，也就是增大刚性。如果定位要求高，停止时不要断使能，给定0速就好了；如果一定要断使能，参考一下主动回原点方法：
碰到减速开关之后减速，探测到“到达感应器”的下降沿之后，反方向移动（可以更低速定时，也可以再次探测到达信号的下降沿），以消除回程间隙，然后断使能。
从你描述来看，链条张紧装置安装在松边，而不是张紧自由轮，所以增加张紧力后溜车毫无缓和。
溜车的原因基本可以明确，传动链过长，应力未释放就断使能了。
不想换减速机、不想加刹车片，还想断使能来级解决问题，那就在减速感应后加速，到达停止位时off3紧急停车，利用小车惯性使得链条传动机构跑在电机前面去再断使能，观察溜车方向是否改变，直到它往正方向溜车一点点，这个逻辑其实和图中逻辑是一样的。
形象一点，比如书法里的收笔，用出锋还是顿笔？
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