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发布于 2024-05-22 11:13:35
5楼
之前用报文3 工艺对象TO_PositioningAxis，实现了对V90的控制，V90驱动里面选择报文3，速度模式，位置环在PLC里面做，这种方法可以定位、JOG、相对增量运动，满足基本运动要求，V90电机是20位绝对值+12位增量的。
但是，不能对扭矩进行限制。
1200工艺轴控制的原理是周期读取编码器位置（ob91），这个位置值就是pv；再根据预先规划的加减速曲线（预控制）结合PI调节器（放在ob92里），sv-pv=out控制实际速度。
ob91默认是10ms，3号报文字节数量也比102少，1200工艺轴选3号报文就是满足最基本的定位需求。
搞明白控制原理，自己用ob35做个pi位置调节器，结合加减速曲线预控制，用102报文也可以既有位置环又可灵活限扭矩，和1500工艺轴一样，只是没有irt。
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