这是书上截下来的图.你看看我在说什么.
http://photos1.blogger.com/blogger/2993/1924/1600/pid.jpg
现在的pid指令就是理想pid算法,如图a.
阴影部分是微分的作用,只在一个采样周期内有作用,采样周期一般几秒,
所以对控制基本不起什么作用,是理想的pid算法.
加上一个延迟,如图b,微分作用延迟到多个周期内.设定好微分时间为Td,
则在Td时间内,微分作用衰减为第一个脉冲微分部分的1/e=0.368,微分的作用持续一段时间,对控制才有作用;Td越大,微分作用越明显. 这就叫"不完全微分的pid算法",是改进的pid算法.
你到底懂不懂??