我晕~~
对偏差e(取e=SP-PV)微分,就是设定值和PV值其中任何一个变化引起e变化 都微分.
微分先行,是当设定值变化引起偏差e变化的情况下不微分(只有PI作用),只在PV变化引起偏差e变化的情况下才进行微分计算(PID都作用).这样对于需要频繁改变SP的情况下,可以提高系统的稳定性,除了这点还有什么区别??
要是光"微分先行"就能相当于一个一阶保持环节,那那些研究实际pid算法的人都是傻子啊??? 太搞笑了...

跟你讨论了两天,可以毫不客气的说,你跟本就没搞清楚是怎么回事,还不愿意去找本书看,就在这胡搅蛮缠. 白给你当了两天老师,每次都耐心的给你回帖,真是感觉亏!!以后我不会理你了...
我对我以上所有回答你的帖子内容负责. 不信的话,你找个有经验的老师傅问问看,我说的到底是不是那么回事.