回复8楼：

做物理题呢？

第一种，传动系统旋转系的转动惯量+摩擦阻力就是：电机转子+减速箱+辊筒

第二种，系统旋转系的转动惯量+摩擦阻力就是：第一种+天轮。

因为有钢丝绳限制，所以，该系统直接做不了动态的辨识和优化。除非去掉钢丝绳，传动系统能自由转动，即可进行旋转系的动态辨识与优化。

怎么办？手动估算转动惯量或者去掉旋转限制自动优化。这仅仅是系统旋转系的转动惯量确定方法。

图中示出的两种状态，是负载转动惯量计算。一种是垂直的系统，负载重量（质量）100%；旋转半径的辊筒的半径。相乘半径的平方获得转动惯量GD方；

另外一种是坡道的，把负载质量分解为垂直方向，然后，天轮的半径是作用力臂。怎么计算是数学问题了。这里不赘述。仅仅是提示。

在运行控制上，如果考虑系统全部的的转动惯量作用。就要把旋转轴系的和负载都要考虑作为动态的附加转矩，加入控制系统的扭矩设定通道里。

不知道是否说明白了没？