就你贴的这篇文章,其中的2.2不完全微分pid算法,就是我说的意思,总之就是要引入一个"一阶保持环节".否则微分的作用只在一个采样周期内有,在控制效果上说根本不起作用.
你看图1的两个方块图,上面的一个图,一阶保持环节加在微分通路上,理想的微分算法传递函数是Kp*Td*s,加上一阶保持环节1/(1+Tf*s),现在的传递函数是Kp*Td*s/(1+Tf*s). 下面的一个图,比例/积分/微分三个通路之和加上一阶保持环节,相当于每个通路都经过了一阶保持. 这两种方法都是可以的.一般最常用的是上面的那个图.
你再看图2中的微分线性算法.这其实是对理想微分的另外一种改进,避免设定值经常改动的情况出现不稳定.这个改进并没有加一阶保持,虽然在微分起作用的那一个采样时间内,确实跟理想的微分算法输出不同,但没有改变"微分作用只在改变的那一个采样周期内有效"的本质,所以对控制效果而言,还是没有什么作用.
现在s7-200上采用的是理想微分+微分先行改进. 对微分环节没有保持器,你可以试验一下,改变sp,观察不到微分效果;改变PV,只在一个采样时间内能观察到微分,第二个采样周期内的输入,跟Td设成0一样啦.所以整体控制效果来说,微分基本没用!
我希望改进的是, 理想微分+微分先行+不完全微分. 因为你只要不加一阶保持环节,你其它的不管什么改进,只作用在一个采样周期上,对控制效果而言跟没作用一样...这就是我所质疑的.
这下说的够清楚了吧?