你还是没有转过来这个弯.现在这个微分算法,确实会影响输出突变一下,但是不加保持环节,这个突变只能作用于一个采样时间,对控制结果不起作用.
你比如说一个很大的缸,用水龙头对它注水,缸底部放水.水龙头开到50%刚好流量跟放水流量相等,液位保持恒定了.这时候突然别人又往里倒了一桶水,下一个扫描周期时候发现液位多了一米.只有比例作用的话,可能需要把水龙头关到40%(假设是40%).但是现在呢加上这个理想微分,算出来关到很小(假设关到很小,就算是0了吧),但是只持续了一个采样周期(一般ms级到s级),马上又开到跟只有比例时的40%一样了, 之后就都跟只有比例一样了... 对控制来说,你觉得这几ms时间的微分作用有效果???
你承认了"极短时间内的输出突变" 对总效果没有影响,就知道我说的什么意思了.