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恭喜，你发布的帖子
发布于 2024-06-17 21:48:24
11楼
再补充一下七楼的回帖：
调整工艺轴数据块里的增益参数，它是不是要断电重启后才能生效，这需要试验验证一下。而且，调大位置环增益有多大效果，这又与OB91的servo采样时间关联，ob91默认的采样周期是10ms，这与采用111报文，将位置环部署在伺服驱动器侧的动态响应是没法比的，至少差了一个数量级！
这也是凡遇到使用v90pn驱动器，我反对用工艺轴定位控制的原因。尽管plc侧有这个工艺轴定位选项，但它不是最优解；既然你已经选择了工艺轴定位方式，那么，只能做一些补救尝试，减小ob91采样时间，就是提高位置环的动态响应。
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